Yaskawa servo pogoni (servo pogoni), također poznati kao "Yaskawa servo kontroler" i "Yaskawa servo kontroler", su kontroleri koji se koriste za upravljanje servo motorima.Funkcija mu je slična funkciji pretvarača frekvencije na običnim AC motorima, a pripada servo sustavu Prvi dio je sustav za pozicioniranje i pozicioniranje.Općenito, servo motor se kontrolira kroz položaj, brzinu i zakretni moment kako bi se postiglo glavno pozicioniranje pozicioniranja prijenosnog sustava.Trenutno je to vrhunski proizvod prijenosne tehnologije.Integrirano održavanje Yaskawa robotskog sustava Yaskawa program popravka servo pogona.
Uobičajene greške i rješenja Yaskawa robotskih servo pogona
1. Fenomen kvara prenaponskog istosmjernog napona modula Yaskawa za održavanje: Tijekom procesa isključivanja i usporavanja pretvarača, kvarovi istosmjernog prenapona modula dogodili su se više puta, uzrokujući isključivanje visokonaponske sklopke korisnika.Napon sabirnice korisnika je previsok, stvarna sabirnica napajanja od 6KV je iznad 6,3KV, a stvarna sabirnica napajanja od 10KV je iznad 10,3KV.Kada se napon sabirnice primijeni na pretvarač, ulazni napon modula je previsok, a modul prijavljuje prenapon DC sabirnice.Tijekom procesa pokretanja pretvarača, DC sabirnica pretvarača je pod prenaponom kada Yaskawa servo pogon radi na oko 4 HZ.
Uzrok greške: Tijekom postupka isključivanja pretvarača, vrijeme usporavanja je prebrzo, što uzrokuje da je motor u stanju generatora.Motor vraća energiju na DC sabirnicu modula za generiranje napona pumpanja, uzrokujući da napon DC sabirnice bude previsok.Budući da je tvornički standardno ožičenje transformatora na licu mjesta 10KV i 6KV, ako napon sabirnice premaši 10,3KV ili 6,3KV, izlazni napon transformatora bit će previsok, što će povećati napon sabirnice modula i uzrokovati prenapon.Yaskawa servo drajver popravlja obrnutu vezu optičkih vlakana različitih faznih modula na istoj poziciji (na primjer, obrnutu vezu A4 i B4 optičkih vlakana), uzrokujući prenapon na izlazu faznog napona.
Riješenje:
Ispravno produžite vrijeme gore/dolje i vrijeme usporavanja.
Povećajte točku zaštite od prenapona u modulu, sada je sve 1150V.
Ako korisnički napon dosegne 10,3KV (6KV) ili više, promijenite kratko spojeni kraj transformatora na 10,5KV (6,3KV).Održavanje Yaskawa servo pogona provjerite je li optičko vlakno neispravno priključeno i ispravite neispravno spojeno optičko vlakno.
2. Robot digitalni AC servo sustav MHMA 2KW.Čim se tijekom testa uključi struja, motor vibrira i stvara veliku buku, a zatim vozač prikazuje alarm br. 16. Kako riješiti problem?
Ova pojava općenito je posljedica previsoke postavke pojačanja pokretača, što rezultira samopobudnim osciliranjem.Podesite parametre N.10, N.11 i N.12 kako biste na odgovarajući način smanjili pojačanje sustava.
3. Alarm br. 22 pojavljuje se kada je AC servo pogon robota uključen.Zašto?
Alarm br. 22 je alarm greške kodera.Uzroci su općenito:
A. Postoji problem s ožičenjem enkodera: prekid veze, kratki spoj, pogrešno spajanje, itd. Pažljivo provjerite;
B. Postoji problem s pločom kodera na motoru: neusklađenost, oštećenje, itd. Pošaljite ga na popravak.
4. Kada servo motor robota radi vrlo malom brzinom, ponekad ubrzava, a ponekad usporava, poput puzanja.Što da napravim?
Fenomen puzanja male brzine servo motora općenito je uzrokovan preniskim pojačanjem sustava.Podesite parametre N.10, N.11 i N.12 kako biste odgovarajuće prilagodili pojačanje sustava ili pokrenite funkciju automatskog podešavanja pojačanja vozača.
5. U načinu upravljanja položajem robotskog AC servo sustava, upravljački sustav emitira impulse i signale smjera, ali bez obzira radi li se o naredbi za rotaciju prema naprijed ili naredbu za rotaciju unatrag, motor se okreće samo u jednom smjeru.Zašto?
Robot AC servo sustav može primiti tri upravljačka signala u načinu upravljanja položajem: puls/smjer, impuls naprijed/natrag i A/B ortogonalni impuls.Tvornička postavka pokretačkog programa je A/B kvadraturni puls (No42 je 0), promijenite No42 na 3 (signal impulsa/smjera).
6. Kada koristite robotski AC servo sustav, može li se servo-ON koristiti kao signal za upravljanje motorom izvan mreže tako da se osovina motora može izravno okretati?
Iako se motor može isključiti (u slobodnom stanju) kada je signal SRV-ON isključen, nemojte ga koristiti za pokretanje ili zaustavljanje motora.Česta uporaba za uključivanje i isključivanje motora može oštetiti pogon.Ako trebate implementirati izvanmrežnu funkciju, možete promijeniti način upravljanja da biste to postigli: pod pretpostavkom da servo sustav zahtijeva kontrolu položaja, možete postaviti parametar odabira načina upravljanja br.02 na 4, to jest, način rada je kontrola položaja, a drugi način je kontrola momenta.Zatim upotrijebite C-MODE za promjenu načina upravljanja: prilikom izvođenja upravljanja položajem uključite signal C-MODE kako bi pogon radio u jednom načinu (tj. upravljanje položajem);kada se treba isključiti, uključite signal C-MODE kako bi upravljački program radio u drugom načinu (tj. kontrola momenta).Budući da ulaz TRQR naredbe momenta nije ožičen, izlazni moment motora je nula, čime se postiže izvanmrežni rad.
7. Robot AC servo korišten u CNC glodalici koju smo razvili radi u analognom načinu upravljanja, a signal položaja vraća se natrag u računalo za obradu pomoću izlaznog impulsa pokretačkog programa.Tijekom otklanjanja pogrešaka nakon instalacije, kada se izda naredba za kretanje, motor će letjeti.Koji je razlog?
Ovaj fenomen je uzrokovan pogrešnim faznim slijedom A/B kvadraturnog signala koji se vraća iz impulsnog izlaza pokretača u računalo, stvarajući pozitivnu povratnu spregu.Može se riješiti sljedećim metodama:
A. Izmijeniti program uzorkovanja ili algoritam;
B. Zamijenite A+ i A- (ili B+ i B-) izlaznog signala pokretačkog impulsa za promjenu slijeda faza;
C. Izmijenite parametar pokretača br. 45 i promijenite redoslijed faza njegovog izlaznog impulsnog signala.
8. Motor radi brže u jednom smjeru nego u drugom;
(1) Uzrok kvara: Faza motora bez četkica je pogrešna.
Rješenje: Otkrijte ili saznajte ispravnu fazu.
(2) Uzrok kvara: Kada se ne koristi za ispitivanje, prekidač za ispitivanje/odstupanje je u položaju za ispitivanje.
Metoda održavanja vozača robota: Okrenite prekidač za testiranje/odstupanje u položaj za odstupanje.
(3) Uzrok kvara: Položaj potenciometra odstupanja nije ispravan.
Metoda popravka pogona Yaskawa: Reset.
9. Zastoj motora;Yaskawa rješenje za održavanje servo pogona
(1) Uzrok greške: polaritet povratne veze brzine je pogrešan.
Rješenje: Možete isprobati sljedeće metode.
a.Ako je moguće, pomaknite prekidač polariteta povratne informacije o položaju u drugi položaj.(Na nekim pogonima to je moguće
b.Ako koristite tahometar, zamijenite TACH+ i TACH- na vozaču.
c.Ako koristite koder, zamijenite ENC A i ENC B na upravljačkom programu.
d.Ako ste u režimu brzine HALL, zamijenite HALL-1 i HALL-3 na vozaču, a zatim zamijenite Motor-A i Motor-B.
(2) Uzrok greške: Kada se pojavi povratna informacija o brzini kodera, napajanje kodera gubi snagu.
Rješenje: Provjerite vezu s napajanjem enkodera od 5 V.Provjerite može li napajanje osigurati dovoljnu struju.Ako koristite vanjsko napajanje, osigurajte da je ovaj napon na masi signala drajvera.
10. Kada je osciloskop provjerio trenutni izlaz nadzora drajvera, ustanovljeno je da je to samo šum i da se ne može očitati;
Uzrok kvara: Izlazni terminal za nadzor struje nije izoliran od AC napajanja (transformator).
Metoda liječenja: Možete koristiti DC voltmetar za otkrivanje i promatranje.
11. LED svjetlo je zeleno, ali motor se ne miče;
(1) Uzrok kvara: Zabranjen je rad motora u jednom ili više smjerova.
Rješenje: Provjerite +INHIBIT i –INHIBIT priključke.
(2) Uzrok kvara: Naredbeni signal nije spojen na uzemljenje signala pogonskog uređaja.
Rješenje: Spojite uzemljenje signala naredbe na uzemljenje signala pogonskog programa.
Rješenje za održavanje servo drajvera Yaskawa robota
12. Nakon uključivanja, LED svjetlo vozača ne svijetli;
Uzrok kvara: Napon napajanja je prenizak, niži od zahtijevane minimalne vrijednosti napona.
Rješenje: Provjerite i povećajte napon napajanja.
13. Kada se motor okreće, LED svjetlo treperi;
(1) Uzrok kvara: pogreška HALL faze.
Rješenje: Provjerite je li prekidač za podešavanje faze motora (60°/120°) ispravan.Većina motora bez četkica ima faznu razliku od 120°.
(2) Uzrok kvara: kvar HALL senzora
Rješenje: detektirajte napone u dvorani A, dvorani B i dvorani C kada se motor okreće.Vrijednost napona treba biti između 5VDC i 0.
14. LED svjetlo uvijek ostaje crveno;
Uzrok kvara upravljačkog programa robota Yaskawa: Postoji greška.
Rješenje: Uzrok: prenapon, podnapon, kratki spoj, pregrijavanje, vozač onemogućen, HALL neispravan.
Gore je sažetak nekih uobičajenih grešaka Yaskawa robotskih servo pogona.Nadam se da će svima biti od velike pomoći.Ako imate bilo kakvih pitanja o Yaskawa privjesku za učenje robota, rezervnim dijelovima Yaskawa robota itd., možete se obratiti: Yaskawa dobavljač usluga robota
Vrijeme objave: 29. svibnja 2024
